Khepera est un robot mobile miniature possédant des fonctionnalités comparables à celles de robots plus encombrants utilisé tant en recherche que dans l'éducation.C'est d'ailleurs dans ces perspectives qu'il a été développé à l'EPFL de Lausanne.
Il permet de tester en conditions réelles des algorithmes développés sous simulation tels que, par exemple, planification de trajectoire, évitement d'obstacles, pré-traitement des données des capteurs mais également vérification d'hypothèses sur les comportements.
Le Khepera est très modulaire tant au niveau matériel que logiciel et dispose d'un ensemble de librairies performantes permettant de contrôler le robot, de piloter les équipements et de télécharger de nouveaux programmes.
Un grand nombre de modules d'extension le rendent adaptables pour un grand nombre d'expériences.
Pour faciliter la programmation du robot, plusieurs environnements de développement sont supportés, depuis les cross-compilateurs C jusqu'à des outils plus sophistiqués tels que Sysquake, LabVIEW, MATLAB ou le simulateur Webots. Toutefois, n'importe quel outil de développement capable de gérer une communication série peut être utilisé.
Caractéristiques techniques:
- Processeur: Motorola 68331 @25MHz
- RAM: 512 kilo-octets
- Mémoire Flash: 512 ko programmable par le port série
- Motorisation: 2 moteurs DC avec codeur incrémental (12 impulsions par mm de déplacement du robot)
- Vitesse: maximum 1m/s, minimum 0.02 m/s
- Capteurs: 8 capteurs infrarouges de luminosité et de proximité (100 mm de portée) et un détecteur de batteries faibles
- Entrées-Sorties: 3 entrées analogiques 0 à 4.3 V, 8 bits
- Alimentation: adaptateur secteur ou accus NiMH
- Autonomie: 1 heure en fonctionnement continu, l'ajout d'extensions diminuant l'autonomie
- Communication: par port série jusqu'à 115 kbauds (limitée à 9600 bauds en liaison radio)
- Extensions: bus d'extension K-Bus permettant d'ajouter différents modules (voir ci-dessous)
- Taille: 70 mm de diamètre pour 30 mm de hauteur
- Poids: environ 80 grammes
- Charge admissible: environ 250 grammes
Extensions disponibles:
- Gripper: pince avec processeur intégré pour le positionnement
- Video: caméra NB ou couleur, PAL ou NTSC, transmission par câble et contacts rotatifs
- Linear Vision: capteur 64 pixels, 256 niveaux de gris
- Matrix Vision: capteur 160x120 pixels avec processeur de traitement d'image
- I/O: carte entrées-sorties analogiques et numériques
- Radio-T: carte de transmission série par ondes radio
- Radio-B: module série à ondes radio pour l'ordinateur hôte
Toutes ces extensions ainsi que le Khepera II sont disponibles sur commande. Nous consulter.
