Le SD21 est un module de contrôle pour 21 servomoteurs avec une précision de 1 µs.

A lui seul, il assure le rafraichissement des impulsions nécessaires au fonctionnement des servomoteurs, et ce, quelque soit leur nombre. Il peut contrôler à la fois la position des servomoteurs mais aussi leur vitesse de déplacement. L'envoi des consignes se fait via le bus I2C et 3 connecteurs sont disponibles pour relier le contrôleur ou des périphériques I2C additionnels. De plus, des modules compatibles BASIC-Stamp peuvent être posés directement sur la carte grâce au support intégré.

La position des servomoteurs est exprimée sur 16 bits en micro-secondes. Les contrôleurs classiques ont une résolution de 3,9 µs contre 1 µs pour le SD21. Pour des contrôleurs disposant de ressources faibles, un mode dégradé est disponible avec une résolution de 6 µs.

Un registre I2C est également disponible pour lire la tension de batterie.