Le robot Khepera III est le fruit de 10 ans de recherche et d'expérience dans le domaine de la robotique miniature.

Les caractéristiques de cette plateforme se comparent sans problèmes à celles de robots beaucoup plus gros, avec une informatique embarquée upgradable, grâce au système Korebot, à de multiples jeux de capteurs pour la détection d'obstacles à courte et longue distance, à un système de batteries interchangeables et à un système odométrique exceptionnel.

La dernière génération de Khepera est bien sur toujours capable de se déplacer sur une table mais peut maintenant évoluer sur des revêtements plus irréguliers tels que des tapis, des barres de seuil, etc.

Khepera III est la plateforme idéale pour les expériences de robotique collective en environnement réel.

Le nouveau bus d'extension du Khepera III est également compatible avec le système KoreBot, ainsi n'importe quelle carte de la gamme peut être montée sur le robot. Les caractéristiques du bus sont publiques et vous permettront de développer vos propres extensions.

Architecture du Khepera

Le robot peut être utilisé avec ou sans carte Korebot. Avec cette carte, vous le robot dispose d'un système Linux embarqué pour un développement rapide et simple d'applications autonomes. Sans la KoreBot, le robot peut être piloté avec n'importe quel ordinateur. Les programmes de contrôle peuvent être écrits avec Matlab, Labview ou n'importe quel langage prenant en charge le porté série.

Le robot inclut 9 capteurs infrarouges pour la détection d'obstacles ainsi que 5 capteurs ultrasons pour la détection à moyenne portée. Il est également équipé de 2 capteurs infrarouges dessous pour détecter une ligne ou une bordure de table. Les blocs moteurs sont montés à partir de pièces suisses et utilisent des moteurs DC de très haute qualité, efficaces et précis. Le pack de batterie est démontable permet de n'interrompre les expériences que quelques secondes, le temps de l'échange.

Via la carte Korebot, le robot est également capable d'accueillir des cartes d'extension Compact Flash.

Support de Linux embarqué

Avec l'extension KoreBot, le Khepera III est capable d'embarquer un OS Linux standard complet. Il dispose d'un environnement de développement C/C++. Quasiment n'importe quelle librairie peut être adaptée sur le Khepera III, autorisant le développement d'applications et d'algorithmes embarqués.

Le cross-compilateur GNU C/C++ de la KoreBot est un outil puissant et standard pour la compilation de codes complexes et l'assemblage conditionnel. Il supporte également toutes les librairies C standards et quasiment toutes les autre librairies Posix.

Le Khepera III est une référence des robots expérimentaux et est particulièrement adapté aux travaux suivants:

• navigation
• intelligence artificielle
• systèmes multi-agents
• contrôle-commande
• robotique collective
• programmation temps-réel

 Quelques détails techniques

Processeur: DsPIC 30F5011@60MHz

RAM: 4 Ko

Flash: 66Ko

Asservissement: 2 moteurs DC équipés de codeurs incrémentaux (22 impulsions par mm de déplacement)

Vitesse max: 0,5 m/s

Capteurs: 9 détecteurs de proximité et lumière ambiante avec une portée de 25 cm, 2 détecteurs de sol infrarouges, 5 télémètres ultrasons d'une portée de 20 cm à 4 mètres

Batterie LiPo 1400 mAh

Autonomie d'environ 8 heures en mode téléopéré

Communication par port série 115kBps, possibilité de liaison WiFi ou USB par l'ajout de la KoreBot et d'une carte WiFi

Taille: 130 mm de diamètre pour 70 mm de hauteur

Poids: environ 690g

Charge supplémentaire: jusqu'à 2kg